# FlowWAM_RoboTwin

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/yixiangchen-flowwam-robotwin
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

YixiangChen 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/YixiangChen/FlowWAM_RoboTwin"}] |
| `updated` | 2026-07-15 |
| `episodes` | 50 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | YixiangChen/FlowWAM_RoboTwin |
| `hub_stats` | {"downloads": 17110, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/YixiangChen/FlowWAM_RoboTwin"] |

## 技术详解与生态说明

FlowWAM · RoboTwin dataset 是用于训练 FlowWAM 的 RoboTwin 2.0 aloha-agilex 演示数据。FlowWAM 被描述为双流世界模型，使用 RGB 与光流，并带有 IDM action expert；该仓库提供的是未做 latent pre-encoding 的原始数据集。

数据覆盖 50 个任务，采用双臂 aloha-agilex embodiment。每个任务有两个变体：aloha-agilex_clean_50 为每任务 50 条 episode、总计 2,500 条；aloha-agilex_randomized_500 为每任务 500 条 episode、总计 25,000 条。每个 task 与 variant 对应一个 tar.gz，包含场景 RGB 与关节动作、用于光流的 robot-only RGB，以及语言指令。

单条 episode 使用 HDF5，包含 head、left、right、front 相机 RGB、相机内外参、joint_action 与 endpose。FlowWAM 使用 head/left/right RGB 和 14-D joint_action/vector；解压后通过 DATASET_BASE_PATH 指向数据根目录。数据由 RoboTwin 2.0 simulator 生成，许可为 Apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets YixiangChen/FlowWAM_RoboTwin](https://huggingface.co/datasets/YixiangChen/FlowWAM_RoboTwin)