# 260908_pick_up_the_specified_bread_bag

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/xyzpit-260908-pick-up-the-specified-bread-bag
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-08 | 技术层级：L6

## 核心摘要

XYZPIT 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag"}] |
| `updated` | 2026-09-08 |
| `robots` | ["galaxea-r1-lite"] |
| `hours` | 0.4 |
| `episodes` | 140 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag |
| `hub_stats` | {"downloads": 452, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag"] |
| `fps` | 31 |

## 技术详解与生态说明

该数据集包含使用 Galaxea R1 Lite 机器人通过遥操作采集的示教，用于指定面包袋抓取任务。场景中有三个面包袋，分别放在左、中、右位置；每个 episode 中，机器人按照任务指令用指定的手抓起指定位置的面包袋。示教只包含抓取动作，不包含后续放置任务。

数据集采用 LeRobot dataset format，包含 140 个 episodes、44,315 帧、560 个视频和 6 条任务指令，视频为 31 FPS。每个 episode 含四路同步 RGB 相机：左右头部相机以及左右腕部相机，并包含关节位置与速度、夹爪状态、末端位姿、底盘和躯干状态、IMU 等本体观测；动作包括双臂关节目标、双夹爪目标、底盘速度指令和躯干速度指令。

该数据集面向机器人模仿学习和语言条件操作研究，尤其是按空间位置选择物体并使用指定手执行抓取。其限制包括采集自单一工作空间、三只面包袋位置预定义、中间位置任务 episode 更多、仅覆盖抓取，且在显著不同物体、布局、光照或机器人本体上的泛化可能受限。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag](https://huggingface.co/datasets/XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag)