# droid_720p

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/xinxuanlum-droid-720p
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-22 | 技术层级：L6

## 核心摘要

XinxuanLuM 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/XinxuanLuM/droid_720p"}] |
| `updated` | 2026-07-22 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 72112 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | XinxuanLuM/droid_720p |
| `hub_stats` | {"downloads": 1455, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/XinxuanLuM/droid_720p"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

这是 DROID 机器人操作数据集的原生 1280×720 重编码版本，采用 LeRobot v3.0 格式，并像 lerobot/droid_1.0.1 一样将视频打包为约 500 MB 文件。它复用 droid_1.0.1 的表格数据，包括状态、动作、相机外参和任务指令，并用从原始 DROID raw MP4 解码的全 1280×720 左眼单目视频替换低分辨率视频。

数据集包含 72,112 个有公开原始视频的 episode，fps 为 15；未包含其余不在公开 raw bucket 中的 episode。视频编码为 h264（CRF 20），关键帧设置为 g=2，便于快速随机访问解码；每个 episode 视频帧数与表格数据的 length 精确一致。episode 被重新索引为 0…72,111，并提供 index_to_droid_1_0_1.json 映射回原 droid_1.0.1 索引。该版本仅做重编码和重新打包，没有新增标注，并要求引用 DROID、遵守其条款。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets XinxuanLuM/droid_720p](https://huggingface.co/datasets/XinxuanLuM/droid_720p)