# 3DROID

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/wonguen-3droid
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-01 | 技术层级：L6

## 核心摘要

wonguen 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/wonguen/3DROID"}] |
| `updated` | 2026-10-01 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 114 |
| `modalities` | ["三维"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | wonguen/3DROID |
| `hub_stats` | {"downloads": 529, "likes": 2, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/wonguen/3DROID"] |

## 技术详解与生态说明

3DROID 提供 114 个 DROID 场景的可渲染 3D Gaussian 重建，并包含用于重建的相机参数、渲染得到的米制度量深度以及逐场景可靠性测量。DROID 源视频和机器人状态不随数据集再分发；每个场景记录 DROID uuid，用于与原始数据集关联。

发布包包含深度、alpha、相机、尺度、PLY 和测量文件，并给出基于 ZipSplat 的可执行重建路径；YoNoSplat 与 AnySplat 仅作为论文中的辅助基线标识，不包含代码、输出或测量。诊断流程使用 Franka URDF/网格、DROID 关节状态和四视角深度图复现机器人表面相关测量。

3DROID 自写代码为 Apache-2.0，生成的 Gaussian、深度和测量资产在作者持有权利范围内以 CC BY-NC 4.0 提供，并受上游条款约束。已知存在上游相机内参缺陷，测量解读需同时报告深度误差与覆盖率，SGBM 深度不是绝对真值。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets wonguen/3DROID](https://huggingface.co/datasets/wonguen/3DROID)