# autodex-gallery

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/willi19-autodex-gallery
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

willi19 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/willi19/autodex-gallery"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `episodes` | 2610 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | willi19/autodex-gallery |
| `hub_stats` | {"downloads": 503489, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/willi19/autodex-gallery"] |

## 技术详解与生态说明

AutoDex Gallery 是面向真实世界灵巧抓取经验的数据集，包含机器人自主尝试抓取、验证结果并重置物体后记录的试验数据。发布内容共有 2,610 次真实机器人抓取试验，覆盖 xArm6 + Allegro（16-DoF）和 xArm6 + Inspire（6-DoF）两类手爪配置，并提供可浏览的交互式 gallery 相关素材。

数据包含已执行抓取的物体坐标系下腕部位姿与手部关节配置、机械臂和手的轨迹、多视角同步视频、相机内外参、6-DoF 物体位姿、可用时的物体跟踪轨迹，以及抓取时序、执行阶段和成功标注。试验数据按手、物体和录制时间戳组织；gallery 使用的压缩 MP4 视频位于配套的 autodex-gallery-video 仓库。已执行腕部位姿可相对物体复用，加载抓取时涉及 4×4 齐次变换；在新摆放中应使用当前物体位姿和本机标定。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets willi19/autodex-gallery](https://huggingface.co/datasets/willi19/autodex-gallery)