# HIW-500-LeRobot-48ep

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/voxel51-hiw-500-lerobot-48ep
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Voxel51 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Voxel51/HIW-500-LeRobot-48ep"}] |
| `updated` | 2026-09-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `episodes` | 48 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Voxel51/HIW-500-LeRobot-48ep |
| `hub_stats` | {"downloads": 1252, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Voxel51/HIW-500-LeRobot-48ep"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是 HIW-500 的 48 集子集，用于在 FiftyOne 中浏览与可视化。源数据记录了人类对 Unitree G1 人形机器人的全身遥操作，在东南亚真实家庭中执行家务任务；本子集来自 BitRobot/HIW-500-LeRobot 的 LeRobot v3.0 转换，并覆盖全部 11 个粗粒度任务类别。

每个样本对应一个 episode，包含同步的头部相机与左右腕部相机视频，以及 Parquet 中按帧存储的机器人状态和动作数组；字段包括 29-DoF 关节状态、23 维 whole-body-control 状态和同布局动作轨迹，帧率为 30 fps。它适合检查 HIW-500 的结构、相机视角和状态/动作布局，或原型化模仿学习数据管线；不适合训练生产级策略，且不包含细粒度语言标注、相机内参和外参。许可为 cc-by-4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Voxel51/HIW-500-LeRobot-48ep](https://huggingface.co/datasets/Voxel51/HIW-500-LeRobot-48ep)