# fmb-multi-302ep

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/voxel51-fmb-multi-302ep
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Voxel51 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Voxel51/fmb-multi-302ep"}] |
| `updated` | 2026-09-14 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 302 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Voxel51/fmb-multi-302ep |
| `hub_stats` | {"downloads": 1348, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Voxel51/fmb-multi-302ep"] |
| `fps` | 10 |

## 技术详解与生态说明

这是 FMB（Functional Manipulation Benchmark）多物体操作演示的 302-episode FiftyOne 子集，来自 fmb_multi 的非官方社区 LeRobotDataset v3 移植版本。数据为接触丰富的装配板任务演示，使用 Franka Panda 机械臂记录；该子集包含源数据中 episode 0–301，并重新打包为自包含的 LeRobotDataset v3.0 导出，便于在 FiftyOne 中探索。

每个 episode 对应一个样本，包含 4 路同步 RGB 视频流（2 个侧视、2 个腕部视角），以及关节/末端状态、末端力/力矩、Jacobian 和笛卡尔动作等逐帧特征。任务标签是技能原语，包括 insert、go_to_board、grasp、place_on_fixture、move_up、regrasp；task 字段只是首帧原语，tasks 字段表示 episode 中出现过的原语集合。

数据集通过 media_reference 指向仓库中的 LeRobot data、videos 和 meta 文件，可在 FiftyOne App 中查看状态、动作、视频流和统计信息。许可证为 CC BY 4.0。该子集是连续前 302 个 episode，不是完整 fmb_multi 的统计代表样本；上游移植不包含深度数据，fps=10 为名义帧率。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Voxel51/fmb-multi-302ep](https://huggingface.co/datasets/Voxel51/fmb-multi-302ep)