# droid-3d-rgb-68ep

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/voxel51-droid-3d-rgb-68ep
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Voxel51 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Voxel51/droid-3d-rgb-68ep"}] |
| `updated` | 2026-09-14 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 68 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Voxel51/droid-3d-rgb-68ep |
| `hub_stats` | {"downloads": 1375, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Voxel51/droid-3d-rgb-68ep"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

这是 droid_3d 的 68 episode RGB-only 子集，源数据基于 DROID 数据采集平台，面向机器人操作数据的浏览与原型开发。数据被重新打包为自包含的 LeRobotDataset v3.0，并导入为 FiftyOne multimodal 数据集；每个样本对应一个 episode，通过 media_reference 指向 data、videos 和 meta 文件。 

子集包含腕部相机和 2 个外部相机的 3 路 RGB 视频、8 维 action，以及每个 episode 的自然语言任务描述；帧率为 15.0。深度视频和点云在源数据中存在但未导入本仓库，因此不适合 3D-aware 或 depth-conditioned policy 工作。该子集来自前 68 个连续 episode，不是对完整 droid_3d 的统计代表性采样，许可为 MIT。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Voxel51/droid-3d-rgb-68ep](https://huggingface.co/datasets/Voxel51/droid-3d-rgb-68ep)