# DreamTac

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/voxel51-dreamtac
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Voxel51 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Voxel51/DreamTac"}] |
| `updated` | 2026-09-05 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 7.03 |
| `episodes` | 703 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Voxel51/DreamTac |
| `hub_stats` | {"downloads": 5544, "likes": 1, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Voxel51/DreamTac"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

DreamTac 是来自 Peking University 的接触丰富桌面操作数据集转换版，发布为 FiftyOne 原生多模态 MCAP episodes。数据由 Franka Emika Panda 执行任务时采集，四路相机共享 20 fps 时钟，包括第三人称视角、腕部视角，以及安装在夹爪指尖的两个 Xense Photon 视觉触觉传感器。触觉指尖为带标记网格的凝胶垫，可通过网格形变呈现接触。 

数据包含 703 条轨迹、12 个任务、506,078 帧、7.03 小时；每帧都有四路视图，总计 2,024,312 个相机帧。每个 episode 包含相机与触觉视频、末端位姿、末端位置/旋转向量、夹爪开口和任务文本等流。源数据按 Open-X-Tactile 布局存为每任务一个 Zarr v2 group，本转换按 episode 边界切分并编码为 MCAP；机械臂关节角不在源数据中，任务分布不均衡。许可为 CC BY 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Voxel51/DreamTac](https://huggingface.co/datasets/Voxel51/DreamTac)