# vlabench_primitive_pretrain_lerobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/vlabench-vlabench-primitive-pretrain-lerobot
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-07 | 技术层级：L6

## 核心摘要

VLABench 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/VLABench/vlabench_primitive_pretrain_lerobot"}] |
| `updated` | 2026-07-07 |
| `hours` | 80.01 |
| `episodes` | 24289 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | VLABench/vlabench_primitive_pretrain_lerobot |
| `hub_stats` | {"downloads": 17604, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/VLABench/vlabench_primitive_pretrain_lerobot"] |
| `fps` | 10 |

## 技术详解与生态说明

这是 VLABench primitive pretraining dataset 转换为 LeRobot 格式后的官方版本，包含在 VLABench 仿真中使用 Franka Panda 机器人采集的语言条件操作轨迹。数据集面向语言指令驱动的机器人操作预训练，关联项目页、论文、代码和原始 primitive 数据集均已给出。 

数据采用 LeRobot v2.0 格式，机器人类型标为 `panda`，仅提供 `train` split。规模为 24,289 个 episode、2,880,198 帧，覆盖 275 条任务/语言指令，FPS 为 10；不包含视频文件，数据分为 25 个 chunk，由 24,289 个 parquet episode 文件组成，在 Hugging Face 上约 1.47 TB。

目录遵循标准 LeRobot 布局，元数据包括 `meta/info.json`、`meta/tasks.jsonl` 和 `meta/episodes.jsonl`。每帧包含多视角 RGB 观测、机器人状态、动作目标以及连接语言指令的 `task_index`；可通过 Hugging Face CLI 下载，并用于兼容 LeRobot 的训练和评估流程。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets VLABench/vlabench_primitive_pretrain_lerobot](https://huggingface.co/datasets/VLABench/vlabench_primitive_pretrain_lerobot)