# VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/vla-arena-vla-arena-l0-l-lerobot-openpi
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-02-25 | 技术层级：L6

## 核心摘要

VLA-Arena 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 3018 条轨迹，时长 10.05 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/VLA-Arena/VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/VLA-Arena/VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi"}] |
| `updated` | 2026-02-25 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 10.05 |
| `episodes` | 3018 |
| `modalities` | ["图像", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["parquet", "optimized-parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | VLA-Arena/VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi |
| `hub_stats` | {"downloads": 1456, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

VLA-Arena_L0_L_lerobot_openpi 是 VLA-Arena 基准的 Level 0 Large 变体，面向 VLA 模型的标准训练场景。数据包含 60 个 L0 难度任务、共 3,000 条人工示范轨迹，每个任务 50 条，覆盖 Safety、Distractor、Extrapolation 和 Long Horizon 等评测域。

数据严格按 Lerobot 数据集格式组织，并专门用于训练 Openpi 模型。每条数据包含 256×256 高分辨率 RGB 观测、机器人状态向量、7-DoF 连续控制动作（末端执行器位姿与夹爪）以及自然语言任务指令。

构建过程中，轨迹在仿真中重新执行以重新渲染 256×256 图像；仅使用静态第三人称相机，丢弃腕部相机，并在训练与测试时将第三人称图像旋转 180 度。所有示范经仿真回放验证，未达成功条件的轨迹被过滤；无操作动作采用迭代保留策略，只保留回放仍成功的轨迹。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets VLA-Arena/VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi](https://huggingface.co/datasets/VLA-Arena/VLA_Arena_L0_L_lerobot_openpi)