# franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/viveksai07-franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-09 | 技术层级：L6

## 核心摘要

VivekSai07 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200"}] |
| `updated` | 2026-10-09 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 0.98 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200 |
| `hub_stats` | {"downloads": 862, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个用于 Franka Panda 方块堆叠任务的 LeRobot v3.0 数据集，包含 200 条示范、105,600 帧，采样为 30 Hz。任务围绕红色与绿色目标方块的相互堆叠，并在 B2 设置中加入蓝色和黄色干扰方块。数据集提供训练集 episode 0:160 和验证集 episode 160:200。数据以 frame-level Parquet、元数据和 MP4 相机流保存，包含两个 512×512 RGB 相机通道。动作维度为 8，包括 7 个 Panda 关节位置和夹爪位置；观测状态维度为 9，包括 7 个 Panda 关节位置以及两个手指位置。使用时可通过 LeRobot v3.0 读取，训练前需要注意已存归一化统计覆盖了所有 episode，包括验证集，因此应仅基于训练 episode 重新计算统计量。该数据集未提供明确的可复用数据许可，license 记录为 other，不授予新的使用权利。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200](https://huggingface.co/datasets/VivekSai07/franka-panda-cube-stacking-b2-distractors-200)