# Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-z1-dual-dex1-pourcoffee-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-09-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset"}] |
| `updated` | 2025-09-16 |
| `robots` | ["unitree-z1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 980, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，面向双臂 Z1 7-DOF 机械臂与平行夹爪的咖啡冲泡操作。任务目标是操作胶囊咖啡机：先将咖啡胶囊放入机器并启动冲泡，再把装满的透明玻璃杯放到服务托盘上。

操作对象包括透明玻璃杯、胶囊咖啡机、咖啡胶囊、胶囊收纳架和服务托盘。每次操作约 40 到 60 秒，记录频率为 30 Hz，图像分辨率为 640x480。相机配置为每个机械臂末端安装一个单目相机，并在两臂中点、工作台上方 40cm 处并排放置两个额外单目相机。

数据内容包含机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视角图像。初始姿态对应每条数据中的第一个机器人状态；场景布置为两臂约相距 60cm，咖啡机位于两臂中央，杯子和托盘在左侧，胶囊和收纳架在右侧。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_PourCoffee_Dataset)