# G1_WBT_Inspire_Tidy_Living_Room_Slippers

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-tidy-living-room-slippers
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Tidy_Living_Room_Slippers"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Tidy_Living_Room_Slippers |
| `hub_stats` | {"downloads": 1704, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Tidy_Living_Room_Slippers"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集的结构标注为 codebase v3.0，使用 LeRobot 框架创建。视觉部分包含 observation.images.* 下的头部双目相机 head_stereo_left/head_stereo_right，以及左右腕部相机 wrist_left/wrist_right；所有相机数据均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps。

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手、逐指 6D 状态/命令、末端执行器在 base 或 torso 坐标系下的位姿、躯干、D435、底盘位姿与旋转等。数据还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段，并给出了 Inspire Hand、BrainCo Hand、Dex1 Hand 的手指通道顺序与开合范围约定。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Tidy_Living_Room_Slippers](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Tidy_Living_Room_Slippers)