# G1_WBT_Inspire_Supermarket_Shelf_Organizing

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-supermarket-shelf-organizing
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Supermarket_Shelf_Organizing"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Supermarket_Shelf_Organizing |
| `hub_stats` | {"downloads": 1660, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Supermarket_Shelf_Organizing"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集的结构基于 codebase v3.0，所有相机数据均为 AV1 编码，图像尺寸为 480×640×3，帧率 30 fps。视频观测包含头部双目相机 head_stereo_left/head_stereo_right，以及左右腕部相机 wrist_left/wrist_right。

状态观测覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部、逐指 6D 状态、双臂末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、基座位姿与姿态相关量等。动作字段与之对应，包含关节、手指命令、末端目标位姿、躯干/D435/基座目标以及 base_command。

手部通道定义按手型区分：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 的 6 个通道范围为 0.0–1.0、从张开到闭合，但手指顺序不同；Dex1 Hand 的开合范围为 5.5–0.0。数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Supermarket_Shelf_Organizing](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Supermarket_Shelf_Organizing)