# G1_WBT_Inspire_Sort_Fruit

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-sort-fruit
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Sort_Fruit"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Sort_Fruit |
| `hub_stats` | {"downloads": 2003, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Sort_Fruit"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集给出了 v3.0 代码库下的机器人数据结构，包含多路视觉、状态观测、动作指令和索引信息。所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部双目相机、左右腕部相机以及左右腕部红外相机。

观测字段覆盖下肢、双臂、双腿、腰部、手指状态、末端执行器位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、底盘位姿与姿态等，并包含重计算末端位姿和红外流是否有效的标志。动作字段对应关节、手指命令、末端目标位姿、躯干目标、D435 目标、底盘目标和 base_command。手部通道分别定义了 Inspire Hand、BrainCo Hand 与 Dex1 Hand 的排列和开合范围；数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Sort_Fruit](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Sort_Fruit)