# G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket_v0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-put-vegetables-into-basket-v0
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire，含 300 条轨迹，时长 2.56 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket_v0"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket_v0"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 2.56 |
| `episodes` | 300 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket_v0 |
| `hub_stats` | {"downloads": 3790, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0 结构，所有相机流为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps。视频观测包含头部左右双目相机以及左右腕部相机；同时记录 timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index 等索引信息。

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手手指、逐指 6D 状态或命令、左右末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干、D435、基座位姿与朝向等。手部通道给出了 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand 的约定及开合范围；数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket_v0](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket_v0)