# G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge_v0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-put-drinks-into-fridge-v0
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire，含 300 条轨迹，时长 1.74 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge_v0"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge_v0"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1.74 |
| `episodes` | 300 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge_v0 |
| `hub_stats` | {"downloads": 3527, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集的结构基于 codebase v3.0，包含多路视觉观测与机器人状态/动作字段。所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部双目相机 `head_stereo_left` / `head_stereo_right`，以及左右腕部相机 `wrist_left` / `wrist_right`。

状态字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手指、末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干、D435 相机位姿、基座位姿与旋转相关量；动作字段提供对应的关节、手指、末端位姿、躯干、D435、基座目标以及 `base_command`。手部通道给出了 Inspire Hand、BrainCo Hand、Dex1 Hand 的不同约定；数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge_v0](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge_v0)