# G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-put-drinks-into-fridge
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge |
| `hub_stats` | {"downloads": 1528, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 LeRobot 框架创建，代码库版本标注为 v3.0。视觉数据包含头部双目相机、左右腕部相机以及左右腕部红外相机，所有相机流均为 AV1 编码，图像尺寸为 480×640×3，帧率为 30 fps。

数据结构覆盖 observation 与 action 两类机器人状态/控制字段，包括下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部、每指 6D 状态或命令、左右末端执行器在 base 与 torso 坐标系下的位姿，以及躯干、D435、基座位姿和基座旋转等信息。数据还包含红外流有效性、重计算末端位姿有效性，以及 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段。

手部通道约定分别给出 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand 的编码方式：Inspire 与 BrainCo 的 6 个通道范围为 0.0–1.0、从张开到闭合，但手指顺序不同；Dex1 Hand 使用 5.5–0.0 表示从张开到闭合。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge)