# G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_into_Washing_Machine

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-put-clothes-into-washing-machine
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire，含 300 条轨迹，时长 4.5 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_into_Washing_Machine"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_into_Washing_Machine"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 4.5 |
| `episodes` | 300 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_into_Washing_Machine |
| `hub_stats` | {"downloads": 4206, "likes": 3, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 LeRobot 框架创建，数据结构标注为 codebase v3.0。所有相机均为 AV1 编码，图像尺寸为 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部左右双目相机以及左右腕部相机，对应 observation.images.* 字段。

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手手指、左右末端执行器位姿、躯干、D435 相机、基座位姿与姿态等。手部通道给出了 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand 的不同约定，包括各手指顺序以及开合范围；同时包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_into_Washing_Machine](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_into_Washing_Machine)