# G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_Into_Basket

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-put-clothes-into-basket
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire，含 300 条轨迹，时长 2.12 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_Into_Basket"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_Into_Basket"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 2.12 |
| `episodes` | 300 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_Into_Basket |
| `hub_stats` | {"downloads": 3494, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0 的数据结构，所有相机数据为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视频流位于 observation.images.*，包含头部双目相机 head_stereo_left、head_stereo_right，以及左右腕部相机 wrist_left、wrist_right。

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部、末端执行器、躯干、D435 相机和基座等信息；末端位姿同时提供 base frame 与 torso frame 表达，并包含 recomputed_ee_valid 标记。手部通道定义按手型区分，列出了 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand 的手指顺序与开合范围。数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_Into_Basket](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Clothes_Into_Basket)