# G1_WBT_Inspire_Push_Wheelchair

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-push-wheelchair
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Push_Wheelchair"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Push_Wheelchair |
| `hub_stats` | {"downloads": 1581, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Push_Wheelchair"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot framework 创建，代码库版本为 v3.0。视觉部分包含头部双目相机、左右腕部相机以及左右腕部红外相机；所有相机数据均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps，并通过 `observation.images.*` 键提供。

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部、末端执行器、躯干、D435、基座位姿与姿态等信息。手部状态和指令提供每只手 6 个通道，并分别给出 Inspire Hand、BrainCo Hand 与 Dex1 Hand 的通道顺序和开合数值约定。

数据还包含 `timestamp`、`frame_index`、`episode_index`、`index`、`task_index` 等索引字段，并提供红外流有效性、重计算末端位姿有效性等标志，便于在训练或回放时筛选有效观测。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Push_Wheelchair](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Push_Wheelchair)