# G1_WBT_Inspire_Pickup_Pillow_MainCamOnly

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-pickup-pillow-maincamonly
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-27 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pickup_Pillow_MainCamOnly"}] |
| `updated` | 2026-03-27 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pickup_Pillow_MainCamOnly |
| `hub_stats` | {"downloads": 584, "likes": 6, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pickup_Pillow_MainCamOnly"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个使用 LeRobot framework 创建的机器人数据集，内容主要定义了轨迹中的观测与动作字段。观测侧包含末端执行器状态、双手手指状态以及当前机器人构型；动作侧包含目标末端执行器状态、手部指令以及期望机器人构型。

末端执行器相关状态和动作均为 12 维，由从 root link 到左右末端执行器的正运动学计算得到，并包含腰部贡献。机器人构型字段为 36 维，前 7 维表示根部位置与四元数姿态，其余 29 维为关节位置。手部状态和指令会随手型变化：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 为每手 6 维，Dex1 Hand 为每手 1 维，并给出了各自的开合取值范围与手指顺序。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pickup_Pillow_MainCamOnly](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pickup_Pillow_MainCamOnly)