# G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Fruit

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-pick-up-fruit
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Fruit"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Fruit |
| `hub_stats` | {"downloads": 1688, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Fruit"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集的代码库版本为 v3.0，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视频观测包含头部双目相机、左右腕部相机，以及左右腕部红外相机，并提供红外流有效性标记。

状态观测覆盖下肢、双臂、双腿、腰部、手部、逐指 6D 状态、双侧末端执行器在 base 与 torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、base 位姿与旋转相关状态等。动作字段与之对应，包含关节、手指命令、末端目标位姿、躯干与 D435 目标位姿、base 目标位姿和 base_command。

手部通道定义区分 Inspire Hand、BrainCo Hand 与 Dex1 Hand：前两者为每手 6 个通道，范围 0.0–1.0 表示 open 到 close；Dex1 Hand 使用 5.5–0.0 表示 open 到 close。数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Fruit](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Fruit)