# G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-pick-up-drinks-v0
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire，含 300 条轨迹，时长 2.99 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 2.99 |
| `episodes` | 300 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0 |
| `hub_stats` | {"downloads": 3931, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集由 LeRobot framework 创建，codebase 为 v3.0。视觉部分包含 head_stereo_left/head_stereo_right 头部双目相机，以及 wrist_left/wrist_right 腕部相机；所有相机流均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps。

观测字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手手指状态、双末端执行器位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、底盘位姿与朝向等；动作字段提供对应的下肢、手臂、手指命令、末端执行器目标位姿、躯干/D435/底盘目标以及 base_command。数据还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引信息。

手部通道按手型定义：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 的 6 个通道范围为 0.0–1.0，表示从张开到闭合；Dex1 Hand 范围为 5.5–0.0，也表示从张开到闭合。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks_v0)