# G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-pick-up-drinks
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks |
| `hub_stats` | {"downloads": 1911, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0 结构，视频相机均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps。图像观测包含头部双目、左右腕部相机以及左右腕部红外相机，并提供 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段。

状态观测覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部 12 维状态、逐指 6D 状态、双臂末端在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干、D435、底盘位姿与姿态信息，以及红外和重算末端位姿有效标志。动作字段包含对应关节、手指命令、目标末端位姿、目标躯干/D435/底盘位姿和 base_command。手部通道分别给出 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand 的约定；数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Pick_Up_Drinks)