# G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-collect-clothes-maincamonly
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-03-27 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly"}] |
| `updated` | 2026-03-27 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly |
| `hub_stats` | {"downloads": 566, "likes": 12, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly"] |

## 技术详解与生态说明

该数据集给出了机器人操作数据的观测与动作结构，主要覆盖末端执行器、手部状态和整机位形。末端执行器状态 observation.state.ee_state 为 12 维，由从根链接到左右末端的正运动学计算得到，并包含腰部贡献；robot_q_current 为 36 维，前 7 维是根位置与四元数姿态，其余 29 维是关节位置。

手部观测 observation.state.hand_state 的维度随手型变化：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 为双手各 6 个手指相关量，范围 0.0–1.0 表示从张开到闭合；Dex1 Hand 为每手 1 个开合量，范围 5.5–0.0。动作字段包括 ee_action、hand_cmd 和 robot_q_desired，对应目标末端状态、手指命令和目标机器人配置。该数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Collect_Clothes_MainCamOnly)