# G1_WBT_Inspire_Clean_The_Living_Room

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-inspire-clean-the-living-room
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_inspire，含 300 条轨迹，时长 2.6 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Clean_The_Living_Room"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Clean_The_Living_Room"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 2.6 |
| `episodes` | 300 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Clean_The_Living_Room |
| `hub_stats` | {"downloads": 3003, "likes": 2, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0 的结构，所有相机数据均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps。视频流包含头部双目相机 head_stereo_left/head_stereo_right，以及左右腕部相机 wrist_left/wrist_right。

状态观测覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部、末端执行器位姿、躯干、D435 相机位姿和底座位姿/姿态等字段；动作字段对应关节、手指命令、目标末端位姿、目标躯干/D435/底座位姿以及 base_command。

手部通道按手型定义：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 为每手 6 个通道，范围 0.0–1.0，表示从张开到闭合；Dex1 Hand 使用 5.5–0.0 的开合范围。数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Clean_The_Living_Room](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Clean_The_Living_Room)