# G1_WBT_Dex1_Put_Clothes_into_Washing_Machine

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-dex1-put-clothes-into-washing-machine
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_dex1，含 154 条轨迹，时长 1.14 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Dex1_Put_Clothes_into_Washing_Machine"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Dex1_Put_Clothes_into_Washing_Machine"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1.14 |
| `episodes` | 154 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Dex1_Put_Clothes_into_Washing_Machine |
| `hub_stats` | {"downloads": 3100, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0，视频流包括头部双目相机 head_stereo_left/head_stereo_right 以及左右腕部相机 wrist_left/wrist_right。所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。

数据结构包含 observation.state.* 与 action.*。状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、夹爪、末端执行器位姿、躯干、D435 相机位姿、基座位姿与旋转等信息，并提供 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段。

手部约定使用 Dex1 grippers，left_gripper/right_gripper 各 1 个通道，并在 hand_state/hand_cmd 中以索引 0 表示左手、索引 1 表示右手。Dex1 夹爪范围为 5.5 到 0.0，对应从打开到闭合。数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Dex1_Put_Clothes_into_Washing_Machine](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Dex1_Put_Clothes_into_Washing_Machine)