# G1_WBT_Brainco_Sort_Fruit

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-sort-fruit
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Sort_Fruit"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Sort_Fruit |
| `hub_stats` | {"downloads": 1904, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Sort_Fruit"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 LeRobot 框架创建，Codebase 为 v3.0。所有相机数据均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部双目相机、左右腕部相机，以及左右腕部红外相机，并提供红外流有效性标记。注释中包含时间戳、帧索引、episode 索引、全局索引和任务索引等记录字段。

观测与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手、末端执行器、躯干、D435 相机和基座位姿等信息；末端执行器位姿同时给出 base frame 与 torso frame 下的 6D 表示，并包含重计算末端位姿是否有效的标记。手部通道按手型区分：Inspire Hand、BrainCo Hand 与 Dex1 Hand 的手指顺序和开合数值范围各不相同。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Sort_Fruit](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Sort_Fruit)