# G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-put-sink-towel
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel |
| `hub_stats` | {"downloads": 1754, "likes": 1, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 LeRobot 框架创建，数据结构标注为 codebase v3.0。所有相机数据为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps；视频流包括头部左右立体相机和左右腕部相机，对应 `observation.images.*` 字段。

观测字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部状态、逐指 6D 状态、左右末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿，以及 torso、D435、base 位姿和旋转信息。动作字段提供相应的下肢、手臂、手指、末端位姿、torso、D435、base 位姿/姿态和 `base_command` 控制量。

手部通道按不同手型定义：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 使用 0.0–1.0 的开合范围，Dex1 Hand 使用 5.5–0.0 的开合范围。数据还包含 `timestamp`、`frame_index`、`episode_index`、`index` 和 `task_index` 等索引字段。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Sink_Towel)