# G1_WBT_Brainco_Put_Clothes_Into_Washing_Machine

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-put-clothes-into-washing-machine
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Clothes_Into_Washing_Machine"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Clothes_Into_Washing_Machine |
| `hub_stats` | {"downloads": 1670, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Clothes_Into_Washing_Machine"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 框架创建，代码库版本为 v3.0。所有相机流均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps；视频键包括头部左右双目相机、左右腕部相机，以及左右腕部红外相机。

观测字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部状态、逐指 6D 状态、左右末端在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 位姿、底盘位姿与姿态等，并包含重算末端位姿和红外流有效性的标志。动作字段提供对应的下肢、双臂、腿部、腰部、手部命令、末端目标位姿、躯干/D435/底盘目标，以及 base_command。

手部通道按手型定义：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 均为 6 通道、范围 0.0–1.0 且由张开到闭合，但手指顺序不同；Dex1 Hand 标注为 1 个开合通道，范围 5.5–0.0。数据还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index 等索引字段。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Clothes_Into_Washing_Machine](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Put_Clothes_Into_Washing_Machine)