# G1_WBT_Brainco_Plastic_Box_Parts

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-plastic-box-parts
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Plastic_Box_Parts"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Plastic_Box_Parts |
| `hub_stats` | {"downloads": 2889, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Plastic_Box_Parts"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集的代码库版本为 v3.0，使用 LeRobot framework 创建。视觉部分包含头部双目相机和左右腕部相机，所有相机数据均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps，并以 `observation.images.*` 下的多个视频流组织。 

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手手指、末端执行器位姿、躯干、D435 相机以及底盘相关位姿或旋转信息；同时包含 `timestamp`、`frame_index`、`episode_index`、`index`、`task_index` 等索引字段。手部通道给出了 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand 的不同顺序与数值范围约定，便于在读取 `hand_state` 和 `hand_cmd` 时对齐语义。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Plastic_Box_Parts](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Plastic_Box_Parts)