# G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Medicine_v0

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-pick-up-medicine-v0
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_brainco，含 300 条轨迹，时长 2.19 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Medicine_v0"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Medicine_v0"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 2.19 |
| `episodes` | 300 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Medicine_v0 |
| `hub_stats` | {"downloads": 2975, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0 的数据结构，包含多路视觉、状态与动作字段。视觉流位于 `observation.images.*`，所有相机均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，30 fps，包括头部双目左/右相机以及左右腕部相机。

状态字段覆盖下肢、双臂、双腿、腰部、手指状态、逐指 6D 状态、左右末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿，以及躯干、D435、基座位姿与旋转信息。动作字段提供对应的关节、手指、末端执行器、躯干、D435、基座目标量，并包含 `base_command`。手部通道约定分别给出了 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand 的取值范围与通道顺序；数据集使用 LeRobot 框架创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Medicine_v0](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Medicine_v0)