# G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Fruit

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-pick-up-fruit
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Fruit"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Fruit |
| `hub_stats` | {"downloads": 1260, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Fruit"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0，视频相机均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3、30 fps。图像观测包含头部左右双目、左右腕部相机以及左右腕部红外相机，并带有 infrared_valid 标记用于指示腕部红外流是否有效。

结构化观测覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部/逐指状态、双臂末端在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干、D435、base 位姿与姿态等；动作字段提供对应的关节/手指命令、目标末端位姿、躯干与 D435 目标、base 位姿/朝向和 base_command。手部通道约定分别给出 Inspire Hand、BrainCo Hand 与 Dex1 Hand 的顺序和开合范围；数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Fruit](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Fruit)