# G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Drinks

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-pick-up-drinks
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Drinks"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Drinks |
| `hub_stats` | {"downloads": 1624, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Drinks"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 v3.0 代码结构，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视频流包含头部双目相机、左右腕部相机，以及左右腕部红外相机，对应 `observation.images.*` 下的多个键。

观测数据覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部状态、逐指 6D 状态、左右末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿、base 位姿与旋转信息，并包含重计算末端位姿和腕部红外流是否有效的标志。动作数据提供对应的关节、手指、末端执行器、躯干、D435、base 姿态与 `base_command` 控制量。

手部通道约定区分 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand：前两者为每只手 6 个通道，范围为 0.0 到 1.0，Dex1 Hand 的开合范围为 5.5 到 0.0。该数据集由 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Drinks](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Pick_Up_Drinks)