# G1_WBT_Brainco_Make_Bed

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-make-bed
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Make_Bed"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Make_Bed |
| `hub_stats` | {"downloads": 1188, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Make_Bed"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 v3.0 代码库结构，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视觉观测包含头部左右双目相机、左右腕部相机以及左右腕部红外相机，并提供腕部红外流是否有效的标记。

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、手部、末端执行器、躯干、D435 相机和基座位姿等信息；末端执行器位姿同时给出 base frame 与 torso frame 表达。手部通道按 Inspire Hand、BrainCo Hand、Dex1 Hand 分别定义，其中 Inspire 与 BrainCo 为 6 通道手指状态/指令，Dex1 使用开合通道。数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Make_Bed](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Make_Bed)