# G1_WBT_Brainco_Laundry_Basket_Washer

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-laundry-basket-washer
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Laundry_Basket_Washer"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Laundry_Basket_Washer |
| `hub_stats` | {"downloads": 2270, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Laundry_Basket_Washer"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0 的结构，视频相机均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。图像观测包含头部双目相机 head_stereo_left/head_stereo_right，以及左右腕部相机 wrist_left/wrist_right，适合用于读取多视角视觉输入。 

状态与动作字段覆盖下肢、双臂、左右腿、腰部、手部、末端执行器位姿、躯干、D435 相机和基座位姿等。末端执行器位姿同时提供 base frame 与 torso frame 表示，基座状态包含位置、四元数、重力向量和角速度等信息。手部通道定义区分 Inspire Hand、BrainCo Hand 和 Dex1 Hand，并给出了各手型的 6 通道含义与开合范围。数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Laundry_Basket_Washer](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Laundry_Basket_Washer)