# G1_WBT_Brainco_Hang_Up_Clothes

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-wbt-brainco-hang-up-clothes
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Hang_Up_Clothes"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Hang_Up_Clothes |
| `hub_stats` | {"downloads": 1275, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Hang_Up_Clothes"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot framework 创建，代码库版本标注为 v3.0。数据包含多路视觉流，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps；图像键包括头部双目相机 `head_stereo_left` / `head_stereo_right`，以及左右腕部相机 `wrist_left` / `wrist_right`。

状态与动作字段覆盖下肢、左右臂、左右腿、腰部、双手、末端执行器、躯干、D435 相机和底座位姿等信息。末端执行器位姿同时提供 base frame 与 torso frame 表达，底座状态包含位姿、重力向量、角速度和四元数方向；动作侧提供对应的关节、手部、末端、躯干、D435、底座目标，以及 `base_command` 中的 vx、vy、angle_z、height。

手部通道 `hand_state` / `hand_cmd` 按手型定义：Inspire Hand 与 BrainCo Hand 均为每只手 6 个通道、范围 0.0 到 1.0，表示 open 到 close；Dex1 Hand 标注范围为 5.5 到 0.0，并以 open/close 为通道说明。数据还包含 `timestamp`、`frame_index`、`episode_index`、`index`、`task_index` 等索引字段。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Hang_Up_Clothes](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Brainco_Hang_Up_Clothes)