# G1_Dex3_ToastedBread_Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex3-toastedbread-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-09-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Unitree_G1，含 418 条轨迹，时长 3.26 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset"}] |
| `updated` | 2025-09-16 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 3.26 |
| `episodes` | 418 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 7422, "likes": 6, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，面向双臂灵巧操作任务：第一阶段将面包从托盘放入烤面包机，第二阶段在面包烤好后把吐司递给人。数据采集机器人为 7-DOF 双臂 G1 robot，末端执行器为三指灵巧手，支持双臂操作，每次操作约 20 到 40 秒。

数据以 30 Hz 记录，图像分辨率为 640x480，摄像头包括腕部单目相机和头部双目相机。每条数据包含机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像；机器人初始姿态为每条数据中的第一个机器人状态。场景要求烤面包机和托盘位于机械臂完全伸展可达范围内，并相对机器人约 45 度放置。许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset)