# G1_Dex3_Pouring_Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex3-pouring-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-09-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_Pouring_Dataset"}] |
| `updated` | 2025-09-16 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex3_Pouring_Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 1132, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_Pouring_Dataset"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，面向双臂倒水操作：机器人拿取 350ml 娃哈哈瓶装水，并模拟向透明玻璃杯中倒水。采集对象包括直径 7cm、高 8cm 的透明玻璃杯和瓶装水，每次操作约 20 秒，记录频率为 30 Hz。

采集平台为 7-DOF 双臂 G1 robot，末端执行器为三指灵巧手，支持双臂操作。视觉数据来自腕部单目相机和头部双目相机，图像分辨率为 640x480；数据内容包括机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像。

初始姿态取每条数据中的第一帧机器人状态；杯子放在左臂三指灵巧手初始位置附近，水瓶放在右手可达范围内。数据并非一次性采集完成，不同条目之间存在差异，训练时需要考虑这些变化。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex3_Pouring_Dataset](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_Pouring_Dataset)