# G1_Dex3_ObjectPlacement_Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex3-objectplacement-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-09-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_ObjectPlacement_Dataset"}] |
| `updated` | 2025-09-16 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex3_ObjectPlacement_Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 1686, "likes": 4, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_ObjectPlacement_Dataset"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，面向桌面物体整理任务：机器人需要拾取桌上的牙膏盒和垃圾袋，并将它们放入蓝色收纳盒。操作对象包括 40g 牙膏盒、垃圾袋和尺寸为 25cm × 17cm × 7cm 的蓝色收纳盒；每次操作约 20 秒，记录频率为 30 Hz。

采集机器人为 7-DOF 双臂 G1 robot，末端执行器为三指灵巧手，支持双臂操作。数据包含机器人当前状态、下一步动作以及当前相机视图图像；图像分辨率为 640x480，相机包括腕部单目相机和头部双目相机。

场景布置要求将蓝色收纳盒放在机器人双手初始臂位的中点，其他两个物体随机散落在收纳盒周围。由于空间位置难以精确描述，安装硬件后需要尽量匹配数据集首帧；数据并非一次性采完，各条目之间存在差异，训练时需要考虑这些变化。许可证为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex3_ObjectPlacement_Dataset](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_ObjectPlacement_Dataset)