# G1_Dex3_BlockStacking_Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex3-blockstacking-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-09-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_BlockStacking_Dataset"}] |
| `updated` | 2025-09-16 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex3_BlockStacking_Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 1879, "likes": 4, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_BlockStacking_Dataset"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，面向桌面方块堆叠任务：机器人需要把三个边长 5 cm 的立方体积木，按红、黄、蓝顺序自下而上堆叠到桌面黑色胶带位置。每次操作约 20 到 40 秒，物体会随机放在机械臂运动范围和头部相机视野内。

采集平台为 7-DOF 双臂 G1 机器人，末端执行器是三指灵巧手，支持双臂操作。数据以 30 Hz 记录，图像分辨率为 640x480，包含腕部单目相机和头部双目相机视角；内容包括机器人当前状态、下一步动作和当前相机图像。

每条数据的第一个机器人状态作为初始姿态。安装硬件后，需要根据 AVP Teleoperation Documentation 第 5 部分调整场景以接近数据首帧；数据并非一次性采完，条目之间存在差异，训练时需要考虑这些变化。许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex3_BlockStacking_Dataset](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex3_BlockStacking_Dataset)