# G1_Dex1_Two_Robot_Clean_Table_Left

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-two-robot-clean-table-left
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Two_Robot_Clean_Table_Left"}] |
| `updated` | 2026-10-15 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Two_Robot_Clean_Table_Left |
| `hub_stats` | {"downloads": 1901, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Two_Robot_Clean_Table_Left"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 Codebase v3.0 数据结构，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视频流包括头部双目原始相机、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机，并提供红外流有效性标记。

观测包含双臂、双夹爪、下肢、腰部、末端执行器位姿、躯干位姿和 D435 相机位姿等状态；动作字段覆盖对应的手臂、夹爪、下肢、腰部、末端目标位姿、躯干目标、D435 目标、底盘命令和 pivot 命令。夹爪采用 Dex1 约定，左右夹爪各 1 个通道，数值范围 5.5 到 0.0，对应从张开到闭合。数据集使用 LeRobot 框架创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Two_Robot_Clean_Table_Left](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Two_Robot_Clean_Table_Left)