# G1_Dex1_SpellRobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-spellrobot
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_SpellRobot"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_SpellRobot |
| `hub_stats` | {"downloads": 2136, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_SpellRobot"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0 结构，包含 AV1 编码的视频流，所有相机为 480×640×3、30 fps。视觉观测包括经过校正的头部左右立体相机，以及左右腕部彩色相机，适合用于包含头部视角与手腕视角的机器人操作数据读取与建模。

状态与动作字段覆盖双臂、双夹爪、下肢、腰部、末端执行器位姿、躯干位姿和 D435 相机位姿等。双臂各 7 维，夹爪各 1 维，下肢与腰部合计 15 维，并提供 base frame 与 torso frame 下的末端位姿；动作侧还包含 base_command、pivot 和 gripper_controls。夹爪使用 Dex1 convention，数值范围 5.5 到 0.0，对应 open 到 close；数据集由 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_SpellRobot](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_SpellRobot)