# G1_Dex1_Put_Fruit_On_Plate

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-put-fruit-on-plate
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_On_Plate"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_On_Plate |
| `hub_stats` | {"downloads": 1122, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_On_Plate"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 codebase v3.0，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视频流包含头部双目相机的原始与校正画面、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机，并提供红外流是否有效的标记。

观测与动作字段覆盖左右臂、夹爪、下肢、腿部、腰部、末端执行器位姿、躯干位姿和 D435 相机位姿等信息，末端位姿同时给出 base frame 与 torso frame 表示。动作侧还包含 base_command、pivot 和 gripper_controls 等控制量；数据带有 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段。夹爪采用 Dex1 convention，单通道数值范围为 5.5 到 0.0，对应从打开到闭合；数据集使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_On_Plate](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_On_Plate)