# G1_Dex1_Put_Fruit_Into_Juicer

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-put-fruit-into-juicer
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_Into_Juicer"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_Into_Juicer |
| `hub_stats` | {"downloads": 1052, "likes": 2, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_Into_Juicer"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0 结构，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视频观测包括头部双目相机的原始与矫正画面，以及左右腕部彩色相机和红外相机。观测状态覆盖左右臂、左右夹爪、下肢、腰部、末端执行器在 base/torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿，并包含重算末端位姿与腕部红外是否有效的标志。

动作字段对应左右臂、夹爪、下肢、腰部、末端目标位姿、躯干目标位姿、D435 目标位姿，以及 base_command、pivot 和 gripper_controls 等控制量。夹爪使用 Dex1 约定，左右夹爪各 1 个通道，范围为 5.5 到 0.0，对应从打开到闭合。数据还包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段，并注明使用 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_Into_Juicer](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Put_Fruit_Into_Juicer)