# G1_Dex1_Pour_From_Bottle

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-pour-from-bottle
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_From_Bottle"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_From_Bottle |
| `hub_stats` | {"downloads": 1476, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_From_Bottle"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0，所有相机流均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视觉观测包括头部双目原始与矫正图像、左右腕部彩色相机，以及左右腕部红外相机，并提供红外流有效性标记。

状态与动作字段覆盖双臂、夹爪、下肢、腰部、末端执行器位姿、躯干位姿和 D435 位姿等。末端执行器位姿同时给出 base frame 与 torso frame 下的 x、y、z、roll、pitch、yaw；动作中还包含 base_command、pivot 和 gripper_controls 等控制量。

夹爪约定使用 Dex1 grippers，左右夹爪各 1 个通道，范围为 5.5 到 0.0，对应从打开到闭合。数据集由 LeRobot framework 创建，并包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等索引字段。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_From_Bottle](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_From_Bottle)