# G1_Dex1_Pour_Drink

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-pour-drink
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_Drink"}] |
| `updated` | 2026-10-15 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_Drink |
| `hub_stats` | {"downloads": 2210, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_Drink"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集的代码库版本为 v3.0，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率为 480×640×3，帧率 30 fps。视频流包含头部双目相机的原始与校正画面，以及左右腕部的彩色相机和红外相机画面。数据还记录时间戳、帧索引、episode 索引、全局索引和任务索引等 bookkeeping 字段。

观测字段覆盖左右臂、夹爪、下肢、左右腿、腰部关节、躯干位姿、D435 相机位姿，以及左右末端执行器在 base 和 torso 坐标系下的位姿，并包含重计算末端位姿有效性和腕部红外流有效性标志。动作字段包含对应的手臂、夹爪、下肢、腰部、末端目标位姿、躯干与 D435 目标位姿、底盘命令、pivot 和 gripper controls。数据集使用 Dex1 grippers，左右夹爪各 1 个通道，范围 5.5 到 0.0，对应从打开到闭合，并由 LeRobot framework 创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_Drink](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_Pour_Drink)