# G1_Dex1_PaperCupStacking

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/unitreerobotics-g1-dex1-papercupstacking
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_PaperCupStacking"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | unitreerobotics/G1_Dex1_PaperCupStacking |
| `hub_stats` | {"downloads": 1267, "likes": 1, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_PaperCupStacking"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集采用 codebase v3.0，所有相机视频均为 AV1 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30 fps。视频观测包含头部双目左/右相机（已校正）以及左/右腕部彩色相机，适合用于结合头部与腕部视角的操作策略训练或回放分析。

状态观测覆盖双臂关节、Dex1 左/右夹爪、下肢、腰部、末端执行器在 base 与 torso 坐标系下的位姿、躯干位姿、D435 相机位姿，以及重计算末端位姿是否有效的标志。动作字段包含对应的关节与夹爪命令、末端目标位姿、躯干和 D435 目标位姿、底盘速度/高度命令、pivot 控制和 gripper_controls。Dex1 夹爪为单通道，范围 5.5 到 0.0，对应从张开到闭合；数据集使用 LeRobot 框架创建。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets unitreerobotics/G1_Dex1_PaperCupStacking](https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_PaperCupStacking)